摆线针轮减速机作为一种新型传动装置，其工作原理是建立在行星式传动理论的基础上，通过啮合摆线针齿实现运行，是由输入、输出、减速装置三部分构成，只有将三者整合在一起才能发挥减速机的优势，一般的摆线针轮减速机在输入装置上会安装双偏心套，且运行过程中存在 180 度的错位角度，同时有两个滚柱轴承被称为转臂，与双偏心套构成一个 H 型的结构，而且转臂轴承上的滚道是介于摆线轮之间的中间孔隙，由摆线轮和针齿啮合而成的齿差，是一齿的内啮合减速结构，在运行中会通过在减速比小的减速机的针齿上安装针齿套来实现减少摩擦力。其次，摆线针轮减速机在运行时，输入装置会带着偏心套一起转动，经过一周后，由于受到摆线轮本身齿廓曲线运动特点的影响，会形成同时进行公转、自转的平面运动，因此输入装置顺时针旋转一周时，偏心套会随之一起转动，摆线轮则会逆时针转过针齿，实现减速效果。 ***后， 摆线轮的这种低速转动的运动通过输出装置，就能大大降低输出速度。